斯科。立陶宛大公国对日益强大的莫斯科也深怀不满，在诺夫哥罗德并入莫斯科版图后，与金帐汗国很快就达成了协议。1480年，阿合马汗亲自领兵，前来攻打莫斯科。这次战役注定是莫斯科公国和金帐汗国之间的决定性战役。
阿合马汗的军队前锋很快就抵达了距离莫斯科不足200公里的奥卡河南岸。伊凡三世也集合军队，在奥卡河北岸和金帐汗国军队对峙。看到河对岸的莫斯科军队严阵以待，阿合马汗决定避开锋芒，改为迂回战术。于是他下令移师西进，绕过莫斯科军队的集结地，从南方进入立陶宛大公国的领地，迅速推至乌格拉河南岸，意图是从南方向莫斯科发动攻击；同时还派人疾驰至立陶宛大公国，请求卡西米尔二世速发援军，夹击莫斯科。
伊凡三世猜出了阿合马汗的战略意图，他急忙派自己的儿子伊万和弟弟安德烈二人率精锐骑兵，兼程赶往乌格拉河北岸。伊万和安德烈到达北岸时，阿合马汗竟然还在路上。于是伊万和安德烈下令封锁所有通往南岸的渡口，列阵等待阿合马汗的到来。阿合马汗抵达乌格拉河南岸后，发现河对岸竟然又出现了莫斯科的军队，既没有渡河船只，又无力跨河强攻，阿合马汗只好下令就地安营扎寨，同时等待立陶宛援军的到来。当时已经是深秋，阿合马汗希望进入冬季后，乌格拉河结冻，届时与立陶宛合兵一处，一鼓作气消灭对岸的莫斯科军队。10月26日，乌格拉河终于上冻了。伊凡非常担心阿合马汗和立陶宛援军的进攻，因为对岸的长子伊万和他的弟弟安德烈率领的骑兵数量非常有限。伊凡命令前线的骑兵收缩兵力，后退到30公里后卢扎河畔的小城克里缅涅茨与莫斯科主力汇合。但是非常出乎伊凡三世的意料，阿合马汗没有马上进兵，原来他正在等待立陶宛的援军。而这时候，立陶宛的援军正忙于应付莫斯科的盟友--克里木汗国的进攻，已经无力增援阿合马汗了。阿合马汗在乌格拉河南岸等到了11月11日，立陶宛援军还是没有到来。阿合马汗踌躇再三，没能下达过河追击莫斯科军队的命令。在望北兴叹一番后，下令撤兵，两手空空地回南方的金帐汗国去了。就这样，双方没来得及兵刃相见，就结束了这场史称“乌格拉河对峙“的战役。
乌格拉河对峙标志着金帐汗国对罗斯诸城邦240年的统治正式结束。阿合马汗从乌格拉河撤退后，在返回金帐汗国途中遭到西伯利亚汗国伊巴赫汗军队的狙击，阿合马汗战败被杀。1502年，克里木汗国军队在蒙哥吉雷汗的率领下，攻克金帐汗国首都萨莱，享祚两个半世纪的金帐汗国