环境的干扰，从而影响状态估计的精度。
为了保障飞行性能，就需要充分利用各传感器数据共同融合出具有高可信度的飞机的十多个状态，获得更精准的状态测量，也叫做组合导航技术。
而且梅溪湖大学人工智能研究院也是承担了机器视觉系统的研发任务，这套系统立体视觉系统可根据连续图像计算出物体的三维位置，除了避障功能以外还能提供定位与测速，这套系统已经出来了样品，正在进行测试中，而牵头的正是吴汤恩带领的研发小组。
张弘为了提高无人机的感知能力和飞行性能，也是采用了梅溪湖大学的一套人工智能算法，对导航和飞行控制算法进行系统重构，增加新的软件模块与架构，通过仿真模拟，这套算法表现得十分稳定，就算是多个传感器出现了故障，视觉系统可以接替gps提供定位与测速，让无人机实现稳定的飞行。
这套飞控系统控制算法为无人机的飞行和操控带来了很高的控制品质，张弘在设计飞控的时候也是考虑到了飞行器失去动力、突然受到撞击、突加负重或被其他外力干扰后出现的很多极端状况，也是设计了一定的干扰补偿器对各种干扰进行逼近和补偿，提高了这套闭环系统的鲁棒性。
这套飞控系统的内循环设定在了60hz，1秒刷新60次，这个已经接近战斗机的内循环速度了，在内循环的速度的控制上非常考验功夫，如果幅值太低的话，控制没有那么严密，幅值太高了飞机会抖得很厉害。
张弘总师在这方面有着极为丰富的经验，而且十分有想法创意，杨杰对他的设计方案是颇为满意的。
杨杰随后也是详细了解了地面站设备的研发进度。
地面站研发部门此时也是设计出了遥控器操作设备的样机，杨杰也是上手体验了一番。
遥控设备小组从爱华科技公司的游戏机手柄部门抽调了几个工程师过来，其中的这个组长之前还是杨杰亲手调教出来的。
这个组长看到杨杰亲自上手体验，也是一脸的紧张。
杨杰体验了一番后对这个组长笑着道：“你这么紧张干什么？”
“杨少，我是怕您不满意……”
“你是我带出来的人，这么多年了还设计不好一个遥控设备的话我可是要骂人的。”
杨杰笑眯眯地说道。
这个组长此时却是大气都不敢出。
“行了，你设计的这个遥控设备我还是比较满意的，不用这么紧张。”
杨杰